总的来讲，欧洲的城市主要有三个起源：
第一个起源是古罗马时期甚至更早就建立的军事要塞和商贸中心。
比如，法国的巴黎最初就是由罗马人在塞纳河边建立，用来控制高卢地区的要塞。伦敦则是建在泰晤士河畔控制不列颠的要塞。而欧洲很多名城，比如比利时的布鲁日，则是当时为了防范海盗入侵所建立的要塞。
第二个起源是贸易的港口、中转站和货栈。
欧洲南部的很多城市，早在美索不达米亚文明和地中海文明时期就兴起了，它们是贸易的港口和殖民点。而西欧和北欧很多沿海城市的出现，则和北欧维京人的活动有关。
虽然人们通常会把维京人和海盗联系起来，其实维京人除了劫掠也做贸易。从公元 9-10 世纪开始，他们在斯堪的纳维亚半岛沿海、不列颠岛和爱尔兰岛沿海以及波罗的海附近，建立了很多新的城镇。
第三个起源是作为基督教的中心，或者和基督教有关。
比如，德国重要的城市科隆在当时是德意志地区的宗教中心；意大利文艺复兴的起源地佛罗伦萨，地处前往教皇所在的罗马的交通要道上，类似的城市还有法国的亚眠。这些城市通常不受某个封建领主的管辖，而是会在当地大主教或者商业家族的领导下成为思想和商业中心。还有一些城市，干脆就是由基督教的骑士团建立起来的，比如今天波兰境内的托伦和海乌姆诺。