普鲁士在中世纪只是北德意志地区的一个小邦国，生活在那里的是古普鲁士人。他们其实不是德意志人，反而和波罗的海沿岸的立陶宛、拉脱维亚和爱沙尼亚人是近亲。
13 世纪时，德意志条顿骑士团组织的北方十字军征服了古普鲁士，他们与当地人结合，并且引入德意志地区的移民，使古普鲁士逐渐德意志化。
此后，因为条顿骑士团在和波兰-立陶宛的战争中不断受挫，最终只能宣布对波兰-立陶宛效忠。普鲁士的西部从此变成了波兰的一个省，即皇家普鲁士，而东部从 1525 年起成立了普鲁士公国，直到 1657 年《韦劳条约》签订为止都是波兰王室的封臣。1618 年，普鲁士公国通过与神圣罗马帝国内的勃兰登堡侯国联姻，组成勃兰登堡——普鲁士公国。1674 年，普鲁士与瑞典爆发战争，并最终击败瑞典，于是它又在 1701 年升格为王国。